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机器人救援（RoboCupRescue）比赛简介
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来源：机电之家　添加人：cxladmin　添加时间：2008-6-20 11:07:08

 

灾难救援是一个重大的社会问题，在RoboCup Rescue系统中这个问题涉及到大量的对抗环境下的异构智能体。RoboCupRescue项目的主要目的是在不同层次上促进灾难救援这个领域中的研究与发展，如多智能体团队协作、用于搜索和救援的实体机器人智能体、信息平台建设、个人数字化助理、标准的仿真和决策支持系统、救援策略和机器人系统集成后形成的系统的评测基准等。
 
RoboCupRescue作为RoboCup中的一个下属赛事，在2000年成为RoboCup的正式比赛项目，当前包括仿真组和实物机器人两种类型的比赛。这两种研究成果的集成将创造未来数字化的国际救援队。
 
RoboCupRescue仿真系统介绍
图1 是RoboCupRescue仿真系统的结构

智能体
内核
子仿真器
监视器
地理信息系统

图1 机器人救援仿真系统的结构
 
其中：
子仿真器用来仿真火灾、房屋倒塌、受伤市民等。
地理信息系统用来处理与地图相关的内容。
监视器用来显示比赛情况，包括：各种智能体的活动、火灾、道路等情况。
内核是整个仿真系统的核心，负责协调所有其它部分。
智能体包括市民、救护队员、警察、消防队员和中心智能体。
比赛组委会提供的比赛服务器包括：内核、子仿真器、监视器、地理信息系统和市民智能体，参赛队伍需要提供的程序包括三种异构智能体：救护队员、消防队员、警察，和他们的中心智能体。
 
RoboCupRescue仿真服务器的安装及运行说明
仿真程序服务器的在Linux下运行，需要java开发平台的jdk1.5, 编译器需要gcc3.40或者以上。硬件配置要求比较高，最好是P4 2.0G以上的CPU，512M以上的内存。服务器的最新版本是：rescue_0.49.5。下载地址是：http://sourceforge.net/projects/roborescue/ 。服务器的安装是：把服务器代码解压到指定文件夹下面，然后安装，用终端进入rescue-0_49.5/program文件夹下，然后输入 ./make 回车，编译链接完成之后，就安装成功了。接下来是运行服务器：用终端进入rescue-0_49.5/boot文件夹下，然后输入 ./all.sh VC 回车  (其中VC是地图的名字，更多的地图可以在rescue-0_49.5/maps文件夹下看到)   这样就启动了服务器，最后会出现一个地图，然后再在相同的终端下输入 ./ sampleagent.sh，这样即启动了服务器自带的安装程序，可以用来检测服务器是否安装成功，可以在rescue-0.49.5/programs/rescuecore文件夹下查看其源代码。
 
RoboCupRescue仿真客户端的开发
客户端的源代码是公开的，可以借鉴别人的底层代码来做初期的开发工作。客户端利用UDP/IP和TCP/IP协议并且通过7000和8000端口和服务器进行连接。可以在一台机器上同时运行客户端和服务器，也可以分布在好几台及其上运行。
 
网络资源
1、链接：
德国2006机器人世界杯：http://www.robocup2006.org/start?lang=en
德国2006机器人世界杯救援网站：http://masquer.elcom.nitech.ac.jp/Rescue2006/
 
2、具有代表性的队伍网站：
2. Caspian     Iran    http://caspian.iust.ac.ir 
3. Kshitij      India   http://cde.iiit.net/~robosoccer/RoboRescue/
4. MRL       Iran    http://robocup.mechatronics.ws/rescue.htm
 
3、邮件列表:
 
4、相关论文下载：
 
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